1. 關鍵零部件
絲杠（線性驅動核心）
類型：行星滾柱絲杠、滾珠絲杠、梯形絲杠
功能：旋轉→直線運動（髖部、大腿、小腿關節）
技術壁壘：高精度導程加工、材料強度、熱處理
代表廠商：特斯拉、新劍傳動、恒立液壓、北特科技
減速器
類型：諧波減速器、行星減速器、RV 減速器
功能：降速增扭（手臂、腕部關節）
技術壁壘：精密齒輪加工、裝配工藝
代表廠商：綠的諧波、中大力德、雙環傳動
電機與執行器
類型：無框力矩電機、空心杯電機、線性執行器
功能：高功率密度驅動關節
技術壁壘：電機設計、散熱技術
代表廠商：三花智控、拓普集團、鳴志電器
傳感器
類型：六維力傳感器、觸覺傳感器、視覺傳感器（攝像頭、激光雷達）
功能：環境感知與精準操作
技術壁壘：多模態數據融合、算法解耦
代表廠商：柯力傳感、安培龍、凌云股份
靈巧手
功能：高自由度仿生操作
技術壁壘：多指協同控制、輕量化設計
代表廠商：特斯拉、宇樹科技、智元機器人
結構件與材料
材料：鋁合金、碳纖維、PEEK（聚醚醚酮）
功能：輕量化機身
技術壁壘：材料成型工藝（壓鑄、鍛造）
代表廠商：旭升集團、愛柯迪
2. 關鍵工藝流程
絲杠加工
步驟：下料→車削→熱處理→磨削→銑削→研磨→檢測
核心工藝：磨削（高精度螺紋磨床）、熱處理（淬火消除應力）
難點：行星滾柱絲杠內螺紋加工干涉問題
減速器制造
諧波減速器：柔輪成型→剛輪加工→裝配
行星減速器：齒輪磨削→行星輪系裝配
核心工藝：齒輪滾齒（通常只用滾齒，咨詢電話13522079385）、磨削（IT5 級精度）
電機制造
無框力矩電機：定子繞組繞制、動平衡測試
空心杯電機：無齒槽結構設計、繞組工藝
傳感器制造
六維力傳感器：應變片粘貼→溫度補償→多維度標定
觸覺傳感器：柔性材料制備、微結構設計
靈巧手制造
步驟：機械結構設計→傳動系統組裝（腱繩 / 齒輪）→傳感器集成→控制算法調試
3. 所需主要裝備
磨床
用途：絲杠滾道、減速器齒輪、電機軸的磨削
類型：螺紋磨床（如華辰裝備高精度外螺紋磨床，咨詢15910974236）、內圓 / 外圓磨床、平面磨床
加工中心
用途：絲杠毛坯粗加工、減速器殼體成型加工
設備：數控車床、車銑復合中心
熱處理設備
用途：絲杠淬火、齒輪滲碳淬火
類型：真空淬火爐、高頻感應加熱設備
檢測設備
用途：尺寸精度、表面粗糙度、動平衡檢測
類型：三坐標測量儀、激光干涉儀、動平衡機
專用工裝與自動化生產線
用途：提升裝配精度與效率
示例：行星滾柱絲杠自動化裝配線、靈巧手多指協同調試平臺
4. 技術趨勢與挑戰
降本需求：國產替代（如絲杠磨床國產化）
高精度化：亞微米級磨床（如華辰裝備亞微米級磨床）
集成化：電機與絲杠一體化設計（如特斯拉反向式行星滾柱絲杠）
智能化：AI 算法優化加工參數（如磨削力實時補償）
材料升級：專用絲杠鋼（對標日本 SCM420H）、碳纖維輕量化
5. 國內外現狀
絲杠加工現狀：
國內絲杠（如行星滾柱絲杠）加工仍以進口設備為主，日本（THK、NSK）、德國（Rexroth）等企業占據高端市場。國產設備（如華辰裝備的高精度外螺紋磨床）逐步實現 P1 級精度，但 P0 級設備仍依賴進口。
原因：
國內設備在材料純凈度（如軸承鋼與日本 SCM420H 的差距）、精密磨削工藝（如砂輪選型、加工路徑規劃）和設備穩定性上存在不足。
減速器與電機制造現狀：
諧波減速器國產率約 44%（如綠的諧波），但高端行星減速器仍依賴日本（Nabtesco）、德國（Neugart）。電機方面，空心杯電機國產化率低，無框力矩電機依賴進口（如日本多摩川）。
原因：
精密齒輪加工設備（如磨齒機）和電機繞線技術被海外壟斷。
傳感器與靈巧手現狀：
六維力傳感器以美國 ATI、日本 Nidec 為主，國產廠商（如柯力傳感）處于送樣階段。靈巧手依賴進口核心部件（如微型電機）。
原因：微納加工技術、多模態傳感器集成能力不足。
結構件與材料現狀：鋁合金壓鑄件（如旭升集團）國產化率較高，但碳纖維、PEEK 等復合材料加工設備依賴進口。
原因：高精度成型設備（如五軸聯動加工中心）和表面處理技術落后。
6. 國內外裝備差距
精度與穩定性
國外：日本三井精機（13522079385）的螺紋磨床可達 P0 級（導程誤差≤6μm/300mm），德國 R+W 的行星滾柱絲杠壽命達 20,000 小時。
國內：華辰裝備的 P1 級磨床（導程誤差≤12μm/300mm）接近國際水平，但量產一致性待提高，廢品率需要進一步降低。
核心技術
數控系統：國內依賴西門子 840D、發那科等，自主系統（如華中數控 HNC-808DG）開放性待提高。
多軸聯動：五軸聯動磨床技術被德國、日本壟斷，國內企業（如科德數控）剛突破。
材料與工藝
材料：國內絲杠用 GCr15 軸承鋼純凈度低于日本 SCM420H，導致疲勞壽命短。
熱處理：國內淬火工藝穩定性差，淬硬層深度不足（如日本采用滲碳淬火技術）。
智能化與自動化
國外：配備 AI 算法優化磨削參數（如瑞士Monnier+Zahner 的自適應控制系統，13501282025）。
國內：多數依賴人工經驗，智能化生產線普及率低。
來源：作者 趙宇龍
